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    • 专利摘要:

    公开号:WO1987003529A1
    申请号:PCT/JP1986/000627
    申请日:1986-12-11
    公开日:1987-06-18
    发明作者:Nobutoshi Torii；Ryo Nihei；Hitoshi Mizuno
    申请人:Fanuc Ltd；
    IPC主号:B25J19-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 産業用 ロ ボ ッ ト のケー ブル処理装置
    [0003] 技 術 分 野
    [0004] 本発明は産業用 ロ ボ ッ ト のケー ブル処理装置 に係 り 、 詳 し く は、 旋回铀を有する産業用ロ ボ ッ ト の支持筐体 と 旋 回筐体 と の 間 に設 け た ケ 一 プル を 処理する 産業用 口 ボ ッ ト のケ一 ブル処理装置に関する。
    [0005] 冃 s 、 技
    [0006] 産業用 ロ ボ ッ ト は床面に固定されるか 、 あ る いは床面 に沿 っ て移動可動な基台に設け られてお リ 、 第 4 図は床 面に固定 された基台 を備えた産業用 ロ ボ ッ ト のー を示 す側面図であ る 。
    [0007] 図に おいて 、 1 は設置場所の床面に固定 された基台で あ り 、 こ の基台 1 の上部には 0 轴固定側 と な る 支持筐体 2 が設け られ、 該支持筐体 2 の上部にほ所定回転範囲は 回勖可能な Θ 轴可動側 と なる旋回筐体 3 が設け られて い る 。
    [0008] また 、 旋回筐体 3 の上方には第 1 のァ — ム 0 4 を揺動 可能に支持す る支持部 0 5 が取付け られ てお り 、 さ ら に 第 1 の ア ー ム 0 4 の上端部には、 手首 0 7 を備 えた第 2 の ア ー ム 0 6 が揺動可能に取付け られて い る 。
    [0009] こ の よ う な産業用 ロ ボ ッ ト に おいて は 、 動力 ケー ブル や信号ケ一 プル な どが、 外部か ら第 1 の ア ー ム 0 4 な ど を支持 し てい る旋回筐体 3 に導かれるが、 これ ら ケ一 ブ ル類は まず基台 1 を介 して支持筐体 2 内 に導かれ、 そ の 後、 旋回筐体 3 に導入 されてい る。 これ ら ケー ブルは旋 回筐钵 3 側では、 旋回筐体 3 の旋回作動 に と も ない そ の 旋回方向 に移動する 。 したがっ て、 ケー ブルに は支持筐 体 2 の内部で旋回筐体 3 の作動に支障を生 じ な い程度の 長 さの余裕を持たせ てお く 必要があ り 、 そ のた め支持筐 体 2 の内部に収容 されたケー ブルには所定の趄理を施す 必要 も あ る 。
    [0010] と こ ろ が従来の ケ 一 プル処理では、 支持筐体 2 の内部 に 収容 さ れた ケ ー ブルが 、 旋回筐体 3 の旋回作動に よ リ 、 旋回筐体 3 や支持筐体 2 の内部 と接触 し て その表面 に損傷 を 生 じ な い よ う に す る 特別 の S慮を要 し てい る が、 通常それが単 に ケー ブルの表面の被膜を厚 く する な どの処理であ っ たた め 、 設定される旋回角度に よ っ て は ケー ブル 自体 に無理な曲げ応力が加わ リ 、 ケ ー ブルの寿 命が短 く な る と い う 問題が生 じていた。
    [0011] 発 明 の 開 示
    [0012] 末発明は上述の問題点に鑑みてな された も の であ り 、 そ の 目 的 は 、 支持筐体 を介 し て旋 回筐体に導入 され る ケー ブル処理 に おい て、 ケー ブルの表面の損傷 を受け る 事が少 な く 、 またケ ー ブル自体に無理な 曲げ応力の加わ る こ と の ない産業用 ロ ボ ッ ト のケー ブル処理装置を提供 す る に あ る 。
    [0013] 本発明 に よれば、 所定の設定角度内で旋回す る旋回铀 と それ を支持す る支持側 との間を連繋す る ケ一 プルを 処 理する 産業用 ロ ボ ッ ト のケ一プル処理装置に おいて、 円 筒状の支持筐体 と 、 該支持筐体に よ り 回動可能 に支持 さ れ前記旋回轴 を 中心轴 と して旋回作動す る旋回筐体 と 、 該旋回筐体内 に て前記旋回轴線上で一端部が轴支 され る と と も に 、 他端部が前記支持筐体内に て前記旋回軸線上 で轴支 される 略コ字状のケー ブルガ イ ド と 、 該ケー ブル ガ イ ド を所定角度で揺動可能に前記旋回筐体 と 支持筐体 それぞれに形成 された空間と を具備する 産業用 ロ ボ ッ ト の ケー ブル処理装置が提供される。
    [0014] 本発明 の産業用 ロ ボ ッ ト のケ一ブル処理装置は、 旋回 筐体 の旋 回作動時 に 、 ケ ー ブル に 加 わ る応力 に応 じ て ケー ブルを保持 し て い る ケー ブルガ イ ド が、 旋回筐体 と 支持筐体 と に 設けた空間を 自 由に揺動す る の で 、 ケー プ ルは大 き な曲率の弓形に湾曲 し、 ケ一 ブルに受けた曲 げ 応力を広い範囲 に分散する作用があ る 。
    [0015] 図面の簡単な説明
    [0016] 第 1 図は *発明 に係 る産業用 ロ ボ ッ 卜 のケー ブル処理 装置の一実施例 を示す斜視図、 第 2 図 （ A ) , ( B ) ， ( C ) は *実施例 に お け る ケ ー ブル の状態を示す説明 図、 第 3 図は ケ一 プルガ イ ドの斜視図、 第 4 図 は産業用 ロ ボ ッ ト の一例を示す側面図である。
    [0017] 発明 を実施するための最良の形態 つぎ に *発明の実施例について図面を 用いて詳細に説 明する 。
    [0018] 第 1 図は本発明 に係 る産業用 ロ ボ ッ ト の ケ一 ブル処理 装置の一実施例を示す斜視図でぁ リ 、 第 4 図 と 同一の部 分には同一の符号を つけてあ る。
    [0019] 第 1 図では、 図示 し ない基台上にあ っ て e 轴固定側 と な る 中空円柱状の支持筐体 2 は、 その上壁 2 a に切欠部 が形成 さ れ 、 こ の切欠部 は所定角度の扇形を な し て い る 。 ざ ら に、 上壁 2 a の切欠部の円弧 2 b と対応する 周 面 も下壁 2 c ま で切欠かれて、 開口 2 d を有す る外周壁 2 e を形成 し てい る 。 なお、 こ の支持筐体 2 の開 口 2 d は支持筐体カ バ ·- 2 f に よ り 覆われる。
    [0020] 上記支持筐体 2 の上壁 2 a に対面 し、 0 轴可動側 と な る 旋回筐体 3 は 、 そ の下壁 3 a に切欠部が形成 され、 こ の切欠部は上記支持筐体 2 の上壁 2 a の切欠都 と 同一の 角度の扇形を な し て い る 。 こ の切欠都の円弧 と 対応す る 周面は上壁 3 b ま で切欠かれて、 開 口 3 c を有する外周 壁 3 d を形成 し てい る 。 3 e は旋回筐体 カバ一 であ り 、 前記の支持筐体 カバー 2 f と と も に、 常時は それぞれ支 持筐体 3 、 旋回筐体 2 の周面の開口 3 c , 2 d を覆っ て いて、 例えば、 タ ッ ピ ン グネ ジ などで取外 し可能に取付 け られて、 保守、 点検等の必要に応 じて取外 さ れる 。
    [0021] 第 3 図はケー ブルガ イ ド 4 の斜視図で あ り 、 側面 よ り の外形が変形コ字状 に形成され、 例えば板金加工や合成 澍脂材 に て構成 されてい る。 該ケ一 プル ガ イ ド 4 の上部 先端近傍 と 下部先端近傍には铀穴 4 a , 4 b と を有 し 、 背柱部 4 c の断面は外側に通線溝 4 d を 設けた凹型に形 成 され てい る 。 そ し て、 該通線溝 4 d の上部近傍 と 下部 近傍に は通線穴 4 e , 4 f と がそれぞれ穿設 され、 背柱 部 4 c の内側 と 通線溝 4 d側 と の間での ケー ブル通路 を 形成 し てい る 。
    [0022] 第 1 図に おいて、 ケー ブルガ イ ド 4 の上部の軸穴 4 a に は旋回筐体 3 の上面 3 b の中心部に設けた ピ ン 3 が 遊挿 され、 ま た、 下部の軸穴 4 b には支持筐体 2 の下壁 2 c の 中心部 に設けた ピ ンが遊挿されて い る 。 し たが つ て 、 ケ ー ブルガ イ ド 4 は、 支持筐体 3 の下壁 3 a の切欠 部 と 支持筐体 2 の上壁 2 a の切欠部 と が重な リ 合 っ た部 分で旋回筐体 2 と の間を連通 し て形成される 水平新面が 扇形の空間部内で、 上下の轴穴 4 a ， 4 b の それぞれの 中心を結ぶ直線、 即 ち旋回轴線を中心 と し て回 ¾可能 に 構成 されてい る 。
    [0023] 5 は支持筐体 2 側 よ り 、 旋回筐体 3 側 に電力や信号 を 送受す る ケー ブルで あ り 、 ケー ブルガ イ ド 4 の下方の轴 穴 4 b の上部近傍 よ リ 通線穴 4 f を通っ て通線溝 4 d に 導かれ、 さ ら に 、 上方の通線穴 4 e を通過 し て 、 旋回筐 体 3 の下壁 3 a の上面側へと通線されて い る 。 6 は旋回 筐体 3 を 回勖する 駆動モー タ でぁ リ 、 支持筐体 2 の上壁 2 a に 固定 されて い る 。
    [0024] つぎ に 、 こ の よ う な構成に なる *実施例の作用 を説明 する 。
    [0025] 第 2 図 （ A ) , C B ) , ( C ) は旋回筐体の旋回作動 に お け る 本実施例 の ケ 一 ブル の状態 を 示す説明図で あ リ 、 旋 回筐体 3 内 で の上側 ケ ー ブル 5 a (実線にて示 す） と 、 支持筐体 2 内での下側ケー ブル 5 b (—点鎖線 . に て示す） と の位置閟係を、 旋回筐体 3 側 よ リ 見た状態 で模式的に示 した も のである。
    [0026] 第 2 図 （ B ) は旋回筐体 3 の下壁 3 a と 、 支持筐体 2 の上壁 2 a と の それぞれの切欠部とが互い に合致 した状 態であ り 、 上側ケ一 プル 5 a と 下側ケー ブル 5 b と は 、 と も に 、 余 リ 屈曲する こ と な く 直線状を な し ている 。 つ ぎ に 、 第 2 図 （ B ) の状態 よ り 、 旋 回筐体 3 を所定角 度、 例 えば 9 0。 左回転 させて第 2 図 （ A ) に示す状態 に な る と 、 ケ一 プルガ イ ド 4 は 45 ° 程度左回転 し 、 上方 の 通線穴 4 e か ら旋回筐体 3内に通線された上側ケー ブル 5 a は大 き な 曲率の弧状に湾曲する 。 ま た、 下方の通線 穴 4 f か ら の下側ケ ー ブル 5 b も 、 大き な曲率の弓形に 湾曲す る 。
    [0027] つぎに 、 第 2 図 （ B ) の状態よ り 、 旋回筐体 3 を右回 転 させ る と 第 2 図 （ C ) に示す よ う に な り 、 ケ ー ブルガ ィ ド 4 はやや右回転 し て、 上側ケー ブル 5 a 、 下側ケ ー プル 5 b はそれぞれ に大き な曲率を有す る 弓形 に湾曲 さ れる。
    [0028] し たが っ て 、 第 2 図 （ A ) , ( C ) の状態 に おい て は 、 上側 ケ ー ブル 5 a 、 下側 ケ 一 プル 5 b は と も に 、 ケー ブル 自 体 に無理 な曲げ応力の加わ る こ と の ない大 き な曲率の変形 を生ず る こ と に な る。 また 、 上記ケー ブル ガ イ ド 4 の通線溝 4 d からケー ブル 5 を 引 出す通路端部 に も所定の丸みを形成 してお く こ と で、 変形時のケー プ ル 5 がケー ブルガ イ ド 4 との間で摺接す る と き に無理 な 力が加わ ら ない。
    [0029] なお、 上述の よ ラ に本発 をー実施例 に よ り 説明 し た が、 両筐体それぞれ に形成される空間の形状や そ こ に収 容 され る ケー ブルガ イ ドの形状を適宜に変更す る な ど、 *発明 の主旨 の範囲内で種々 の変形が可能であ リ 、 こ れ ら を *発明の範囲か ら排除する も の では ない。
    [0030] 産業上の利用可能性
    [0031] 本発明 に係 る産業用 ロ ボ ッ ト のケ一 ブル処理装置に よ れば、 略コ字状の ケ ー ブルガ イ ドの上部先端部 を旋回筐 体内の旋回轴中心線上 に轴支 し、 下部先端部を支持筐体 内の上記中心線上に軸支 して、 さ ら に旋回筐体 と支持筐 体 と に ケー ブルガ イ ドが自由に揺動でき る空間 を設けた ので、 旋回筐体の旋回作動時に、 ケー ブルに加わ る応力 に応 じ てケー ブルガ イ ドが上記空間を揺動 し 、 ケー ブル 自 体は応力を一部分で受ける こ と な く 、 広い部分に分散 す る た め、 無理な曲 げ応力がな く な り 、 長寿命 と な る 効 果が得 られる 。 また、 旋回筐体の旋回作動のた め に ケ ー ブルが大 き く 動か され る部分はケー ブルガ イ ド に保持 さ れてい る の で 、 ケー ブル表面 と両筐体内面 と の摺接が減 少 し 、 ケ一 ブルの損傷を防止でき る利点 も 生ず る 。
    权利要求:
    Claims 請 求 の 範 囲
    ( 1 ) 所定の設定角度内で旋回する旋回軸 と それを支持 する支持側 と の間を連繋する ケーブルを処理す る産業用 ロ ボ ッ ト の ケ 一 ブル処理装置 β次の手段を含む ；
    円筒状の支持筐体 ；
    該支持筐体 に よ リ 回動可能に支持され前記旋回铀を 中 心軸 と し て旋回作動する旋回筐体 ；
    該旋回筐体内に て前記旋回軸線上で一端部が轴支 され る と と も に、 他端部が前記支持筐体内に て前記旋回轴線 上で铀支 され る略 コ 字状のケ一 プルガ イ ド ；
    該ケ 一 プルガ イ ド を所定角度で揺動可能に前記旋回筐 体 と 支持筐侓 それぞれに形成された空間。
    ( 2 ) 前記旋回筐体は、 支持筐体の上方 に おい て支持 さ れて い る こ と を特徵 と する前記請求の範囲第 1 項に記載 の産業用 ロ ボ ッ ト の ケー ブル処理装置。
    C 3 ) 前記ケ ー ブルガ イ ドには、 ケーブルを通線する 溝 が形成 され、 こ の溝か ら ケー ブルを引 出 す端部が所定の 丸みを 有 し て い る こ と を特徴と する前記請求の範囲第 1 項 に記載の産業用 ロ ボ ッ ト のケーブル処理装置。
    ( ) 前記ケ ー ブルガ イ ドが、 前記空間内で旋回筐体 と 支持筐体の揺動角度 を規定する こ と を特徴 と す る 前記請 求の範囲第 1 項に記載の産業用 ロボ ッ ト の ケー ブル処理 . 52
    SI
    OT
    喜蓊 一 6
    Z900/98df/l3d 6rS£0/l8 OM
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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